AHRS vs. IMU: Fahamka kala duwanaanshaha

Marka la eego jihaynta iyo dabagalka dhaqdhaqaaqa, AHRS (Nidaamka Tixraaca Aragtida iyo Ciwaanka) iyo IMU (Cutubka Qiyaasta Inertial) waa laba teknooloji oo muhiim ah oo door muhiim ah ka ciyaara. AHRS iyo IMU labadaba waxaa loogu talagalay inay bixiyaan xog sax ah oo ku saabsan jihaynta shayga iyo dhaqdhaqaaqa, laakiin waxay ku kala duwan yihiin qaybaha, shaqeynta, iyo ku tiirsanaanta meelaha tixraaca dibadda.

AHRS, sida magacaba ka muuqata, waa hab tixraaceed loo isticmaalo in lagu go'aamiyo hab-dhaqanka iyo ciwaanka shay. Waxay ka kooban tahay xawaaraha, magnetometer, iyo gyroscope, kuwaas oo si wadajir ah u shaqeeya si ay u bixiyaan faham dhammaystiran oo ku saabsan jihaynta shayga meel bannaan. Tixraaca dhabta ah ee AHRS wuxuu ka yimaadaa cuf-jiidka dhulka iyo goobta magnetic, kaas oo u oggolaanaya inay si sax ah u go'aamiso booska iyo jihaynta walxaha marka loo eego qaabka tixraaca Dhulka.

IMU, dhanka kale, waa unug cabbiraadda aan firfircoonayn oo awood u leh in ay u jajabiso dhammaan dhaqdhaqaaqa qaybo toosan iyo wareeg ah. Waxay ka kooban tahay xasadeeyaha cabbiraya dhaqdhaqaaqa toosan iyo gyroscope oo cabbiraya dhaqdhaqaaqa wareegtada. Si ka duwan AHRS, IMU kuma tiirsana meelaha tixraaca dibadeed sida cuf-jiidka dhulka iyo goobta magnetic si loo go'aamiyo hanuuninta, taasoo ka dhigaysa hawlgalkeeda mid madax banaan.

Mid ka mid ah farqiga ugu weyn ee u dhexeeya AHRS iyo IMUs waa tirada iyo noocyada dareemayaasha ay ka kooban yihiin. Marka la barbar dhigo IMU, AHRS sida caadiga ah waxaa ku jira dareeraha magnetic field dheeraad ah. Tan waxa u sabab ah kala duwanaanshaha qaab dhismeedka aaladaha dareemayaasha ee loo isticmaalo AHRS iyo IMU. AHRS waxay caadi ahaan isticmaashaa MEMS (nidaamyada makaaniga ee microelectromechanical) ee qiime jaban, kuwaas oo, in kasta oo kharash-ku-ool ah, laga yaabo inay muujiyaan heerar sare oo sanqadh cabbiradooda. Waqti ka dib, tani waxay u horseedi kartaa khaladaad go'aaminta jaangooyooyinka shayga, u baahan in la saxo iyada oo lagu tiirsanaado meelaha tixraaca dibadda.

Taas bedelkeeda, IMU-yadu waxay ku qalabaysan yihiin dareemayaal isku dhafan, sida gyroscopes fiber optic ama gyroscopes makaanik, kuwaas oo leh saxnaanta iyo saxnaanta sare marka loo eego MEMS gyroscopes. Inkasta oo kuwan saxda ah ee gyroscopes ay aad u qiimo badan yihiin, waxay bixiyaan qiyaaso la isku halleyn karo oo deggan, yareynta baahida loo qabo hagaajinta goobaha tixraaca dibadda.

Marka laga eego dhinaca suuq-geynta, waxaa muhiim ah in la fahmo macnaha kala duwanaanshahan. AHRS waxay ku tiirsan tahay goob tixraac dibadeed oo waa xal kharash-ku-ool ah codsiyada halka saxnaanta sare aysan muhiim ahayn. Awoodeeda si ay u bixiso xogta jihada saxda ah inkastoo taageerada goobaha dibadda ka dhigaysa mid ku haboon codsiyada ganacsiga iyo warshadaha kala duwan.

IMUs, dhanka kale, waxay xoogga saaraan saxnaanta iyo saxnaanta, iyaga oo ka dhigaya kuwo ku habboon codsiyada halka cabbirada la isku halayn karo iyo kuwa deggan ay muhiim yihiin, sida hawada hawada, difaaca, iyo hababka socodka saxda ah ee saxda ah. In kasta oo IMUs laga yaabo inay ku kici karaan wax ka badan, waxqabadkooda sare iyo hoos u dhigista ku tiirsanaanta meelaha tixraaca dibadda ayaa ka dhigaya ikhtiyaar soo jiidasho leh warshadaha halkaas oo saxnaanta aan la waxyeeleyn karin.

Marka la soo koobo, AHRS iyo IMU waa aalado lama huraan ah oo lagu cabbiro jihada iyo dhaqdhaqaaqa, qalab kastaana wuxuu leeyahay faa'iidooyin iyo tixgelin u gaar ah. Fahamka farqiga u dhexeeya teknoolojiyaddan ayaa muhiim u ah sameynta go'aanno xog ogaal ah marka la dooranayo xalka ugu habboon ee codsi gaar ah. Haddi ay tahay ku tiirsanaanta waxtarka leh ee ku tiirsanaanta meelaha tixraaca dibadda ee AHRS ama saxnaanta sare iyo saxnaanta IMUs, labaduba waxay bixiyaan soo jeedin qiimo gaar ah oo wax ka qabta baahiyaha warshadaha kala duwan.